| 全数字伺服控制器系统软件功能 |
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。设定系统控制参数
。设定传感器的零位及增益进行传感器的标定
。传感器的非线性补偿
。系统安全保护软件
。静力试验谱、疲劳试验谱载荷谱设定软件
。波形类型：正弦波、三角波、梯形波、方波、直流，载荷谱、随机波
。系统控制方式：力控或位控，且两种控制方式可以平滑转换
。试件安装：用于试验前试件位置的调整
。系统诊断：可以在试验开始前检测系统的各类硬件故障
。通道分配：可随意设定试验所占用的通道
。试验谱定义：即设定试验的加载方式（载荷或位移），加载的各种波形、频率、相位、终值及重复次数等试验参数。试验谱的定义非常灵活，几乎可以模拟出任意形状的曲线。
。试验参数的设置：设置试验的控制方式及相关参数、超差的响应方式、卸载时间、试验的开始点等
。试验选择：将所设定的试验挂接在试验站上，可以只挂接一个试验，也可以挂接多个试验，且每个试验可以同时控制多个通道，多个试验可以同时运行，也可以分别运行。
。曲线显示：曲线的类型、范围、时间长度可选；在同一曲线显示框中可同时显示多条曲线，并可同时打开曲线显示框
。试验报告：用户可以随时打开或关闭数据报告、运行状态报告、试验开始点报告、卸载报告等；而超差报告、超限报告、故障报告则会自动的弹出，所有的报告均可脱机打印
。数据存储：试验的数据可以根据用户的需要可以随时保存，且数据可以用其他的标准软件进行数据处理及分析
。在试验的过程中，用户可以随时干预试验，如调整PID参数，阀控参数、保持、加速、增幅、减幅、卸载等，以保证试验的精确性。
。控制方法：静踏步法，动、静踏步法，幅值修正法，相位修正法，幅相修正法（这些方法是多通道控制系统所必须的）
。同向同步和反向同步
。波形发生、存储、输出
。拟动力试验软件，包括有协调加载功能
。具有工况检测功能
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| 全数字伺服控制器系统软件功能 |
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由于我公司的控制系统为多通道全数字式控制系统，力控系统的P、I、D参数及位控系统的P、I、D参数均为
独立的两套参数储存于计算机中，且P、I、D运算为数字式方式。因此，在作静力试验时，由于对于试件在曲
线的上段拟采用力控方式，在加载过程中同时跟踪位置的变化及刚度的变化，当接近于屈服点时，力控切换
位控，实现平滑切换，达到试验的目的。在切换过程中，控制参数也做全面调整。由于控制系统速度很快，
而液压系统由于惯性来不及反应，而闭环系统已做了本质的变化，所以在切换过程中系统的抖动小于满量程的1%
，满足系统要求。而以往常规的伺服控制器由于各种参数是人工干预调节的，所以实施控制方式切换只能
人为切换，而且系统切换过程中，由于人为调节的速度限制，难免有冲击，要实现动态平滑切换更不可能。
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| 协调加载控制方法 |
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静踏步等待法：
静踏步修正法是指加载命令在加至终值处时，停止加载，即静踏步等待。如果在规定的最大等待时间
内所有通道反馈值与命令的误差进入设定的误差带，则继续下一终值点的加载。反之，如果在规定的最大等待
时间内有通道反馈值与命令值的误差不能进入设定的误差限，则视为超差。超差处理根据试验要求由试验
人员预先设定，在系统检测为超差时，自动进行超差处理。
动踏步修正法：
动踏步修正法是指在设定频率下从某一终值向另一终值加载的过程中检测命令与反馈的误差。
在误差超过给定误差带时，通过不断降低加载的频率，最终使反馈与命令的误差达到给定要求的过程。
幅值修正法：
幅值修正法是指在周期性重复加载过程中使用的辅助控制方法。
通过检测反馈幅值与给定命令的误差，对加载命令的幅值进行修正，而改变反馈值，最终使反馈幅值与给定加载
幅值的误差在给定的误差限内。
相位修正法：
相位修正是指在周期性重复加载过程中使用的辅助控制方法。通过检测各通道反馈间的相位与命令相位的误
差，对加载命令进行相位修正（即改变当前加载命令的相位），最终使反馈值之间的相位与给定加载相位的误差
在给定的误差限内。
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| 软件界面及可实现的波形 |
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